目前泳池清潔機(jī)器人成為一個(gè)新的熱點(diǎn)賽道，許多公司都在此新領(lǐng)域投入研發(fā)，其中主要為曾經(jīng)從事家用掃地機(jī)的相關(guān)公司，因?yàn)橛境厍鍧崣C(jī)器人的智能化與曾經(jīng)的掃地機(jī)器人智能化路徑接近，而且目前還處于技術(shù)起步階段。下面我們?yōu)槟斀庀?strong>智能泳池清潔機(jī)器人工作流程講解。

　　與家用掃地機(jī)器人相同的部分是目前泳池清潔機(jī)器人主要還是隨機(jī)式行走，沒(méi)有加入路徑規(guī)劃部分，清潔效率較低，未來(lái)將很快步入規(guī)劃式時(shí)代。不同的部分是泳池內(nèi)的環(huán)境與家用掃地機(jī)工作環(huán)境完全不同，導(dǎo)航方式無(wú)法采用目前主流的激光導(dǎo)航或者視覺(jué)導(dǎo)航方式，未來(lái)可能主要以慣性導(dǎo)航+超聲波為主要的導(dǎo)航方式。目前超聲波雷達(dá)主要應(yīng)用為避障等功能，所以主要能應(yīng)用于泳池清潔機(jī)器人導(dǎo)航的更可靠的方式還是慣性導(dǎo)航。
　　首先分析一下泳池機(jī)器人的工作環(huán)境，泳池機(jī)器人的工作主要在泳池底部和墻部的清潔，墻部的清潔由于一般的加速度傳感器能夠非常清晰的提供俯仰角的數(shù)據(jù)，而且功能接近過(guò)去的擦窗機(jī)器人，所以墻部的清潔沒(méi)有太多的技術(shù)難點(diǎn)。而由于泳池機(jī)器人是需要上墻的，因此在結(jié)構(gòu)上泳池機(jī)器人無(wú)法跟家用掃地機(jī)一樣設(shè)置前碰撞開(kāi)關(guān)，所以檢測(cè)墻體目前一般根據(jù)泳池機(jī)器人爬上墻壁后造成的俯仰角變化來(lái)判斷，由此而造成機(jī)器人每次碰到墻都會(huì)有俯仰角變化。
　　頻繁的俯仰角變化又會(huì)對(duì)偏航角的精度造成較大的干擾，因此泳池機(jī)器人不僅僅需要Z軸陀螺儀的精度高，對(duì)X軸和Y軸也有同樣的要求。關(guān)于工作時(shí)間，一般家用泳池在20平到50平左右，雖然面積比較小，但是泳池機(jī)器人的移動(dòng)速度也較低，一般為10CM/SEC，大約是家用掃地機(jī)器人的三分之一，清潔30平米的泳池底部大概需要的時(shí)間為1個(gè)小時(shí)，所以慣性導(dǎo)航對(duì)陀螺儀的精度要求也較高。